<!DOCTYPE article
PUBLIC "-//NLM//DTD JATS (Z39.96) Journal Publishing DTD v1.4 20190208//EN"
       "JATS-journalpublishing1.dtd">
<article xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" xmlns:xlink="http://www.w3.org/1999/xlink" xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance" article-type="research-article" dtd-version="1.4" xml:lang="en">
 <front>
  <journal-meta>
   <journal-id journal-id-type="publisher-id">Transport automation research</journal-id>
   <journal-title-group>
    <journal-title xml:lang="en">Transport automation research</journal-title>
    <trans-title-group xml:lang="ru">
     <trans-title>Автоматика на транспорте</trans-title>
    </trans-title-group>
   </journal-title-group>
   <issn publication-format="print">2412-9186</issn>
  </journal-meta>
  <article-meta>
   <article-id pub-id-type="publisher-id">104280</article-id>
   <article-id pub-id-type="doi">10.20295/2412-9186-2025-11-03-201-209</article-id>
   <article-categories>
    <subj-group subj-group-type="toc-heading" xml:lang="ru">
     <subject>Живучесть, надежность, безопасность</subject>
    </subj-group>
    <subj-group subj-group-type="toc-heading" xml:lang="en">
     <subject>VIABILITY, RELIABILITY, SAFETY</subject>
    </subj-group>
    <subj-group>
     <subject>Живучесть, надежность, безопасность</subject>
    </subj-group>
   </article-categories>
   <title-group>
    <article-title xml:lang="en">Solutions for the Autonomous, High-Precision Positioning of Railway Rolling Stock, Based on Rail Current Measurement</article-title>
    <trans-title-group xml:lang="ru">
     <trans-title>РЕШЕНИЕ ЗАДАЧИ АВТОНОМНОГО ВЫСОКОТОЧНОГО ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ ЖЕЛЕЗНОДОРОЖНЫХ ПОДВИЖНЫХ ЕДИНИЦ НА ОСНОВЕ ИЗМЕРЕНИЯ РЕЛЬСОВЫХ ТОКОВ</trans-title>
    </trans-title-group>
   </title-group>
   <contrib-group content-type="authors">
    <contrib contrib-type="author">
     <name-alternatives>
      <name xml:lang="ru">
       <surname>Соколов</surname>
       <given-names>Сергей Викторович</given-names>
      </name>
      <name xml:lang="en">
       <surname>Sokolov</surname>
       <given-names>Sergey Viktorovich</given-names>
      </name>
     </name-alternatives>
     <email>s.v.s.888@yandex.ru</email>
     <bio xml:lang="ru">
      <p>доктор технических наук;</p>
     </bio>
     <bio xml:lang="en">
      <p>doctor of technical sciences;</p>
     </bio>
     <xref ref-type="aff" rid="aff-1"/>
    </contrib>
    <contrib contrib-type="author">
     <name-alternatives>
      <name xml:lang="ru">
       <surname>Швалов</surname>
       <given-names>Дмитрий Викторович</given-names>
      </name>
      <name xml:lang="en">
       <surname>Shvalov</surname>
       <given-names>Dmitriy Viktorovich</given-names>
      </name>
     </name-alternatives>
     <email>d_shvalov@mail.ru</email>
     <bio xml:lang="ru">
      <p>кандидат технических наук;</p>
     </bio>
     <bio xml:lang="en">
      <p>candidate of technical sciences;</p>
     </bio>
     <xref ref-type="aff" rid="aff-2"/>
    </contrib>
   </contrib-group>
   <aff-alternatives id="aff-1">
    <aff>
     <institution xml:lang="ru">Московский технический университет связи и информатики, Северо-Кавказский филиал</institution>
     <country>Россия</country>
    </aff>
    <aff>
     <institution xml:lang="en">Moscow State Technical University of Communications and Informatics, North Caucasus Branch</institution>
     <country>Russian Federation</country>
    </aff>
   </aff-alternatives>
   <aff-alternatives id="aff-2">
    <aff>
     <institution xml:lang="ru">Ростовский государственный университет путей сообщения</institution>
    </aff>
    <aff>
     <institution xml:lang="en">Rostov State University of Means of Communication</institution>
    </aff>
   </aff-alternatives>
   <pub-date publication-format="print" date-type="pub" iso-8601-date="2025-09-17T00:00:00+03:00">
    <day>17</day>
    <month>09</month>
    <year>2025</year>
   </pub-date>
   <pub-date publication-format="electronic" date-type="pub" iso-8601-date="2025-09-17T00:00:00+03:00">
    <day>17</day>
    <month>09</month>
    <year>2025</year>
   </pub-date>
   <volume>11</volume>
   <issue>3</issue>
   <fpage>201</fpage>
   <lpage>209</lpage>
   <history>
    <date date-type="received" iso-8601-date="2025-09-16T00:00:00+03:00">
     <day>16</day>
     <month>09</month>
     <year>2025</year>
    </date>
   </history>
   <self-uri xlink:href="https://pgups.editorum.ru/en/nauka/article/104280/view">https://pgups.editorum.ru/en/nauka/article/104280/view</self-uri>
   <abstract xml:lang="ru">
    <p>Приведен обзор известных решений по автономному позиционированию железнодорожных и ежелезнодорожных подвижных единиц. Рассмотрен метод автономного позиционирования, который позволяет с высокой точностью производить вычисление текущей координаты подвижной железнодорожной единицы в пределах участка железной дороги известной длины. Метод основан на анализе измеренных параметров тока, непрерывно протекающего по рельсам, — сигнального тока рельсовых цепей или кодового тока автоматической локомотивной сигнализации, являющегося физической основой реализации алгоритмов функционирования современных устройств обеспечения безопасности движения. Предложенный метод позволяет решать задачу позиционирования подвижных единиц на протяжении всего маршрута их следования по перегонам и станциям без использования спутниковых навигационных систем, что актуально в реальных условиях эксплуатации. Основными преимуществами данного метода позиционирования, помимо высокой точности, являются его простота, отсутствие необходимости установки дополнительной аппаратуры вдоль железнодорожного пути, а также отсутствие необходимости использования дополнительных сигналов в рельсовых цепях. Приведен численный пример, иллюстрирующий высокую точность определения координат подвижных железнодорожных единиц предложенным методом.</p>
   </abstract>
   <trans-abstract xml:lang="en">
    <p>The following paper will provide a comprehensive overview of the available solutions for autonomous positioning of railway and non-railway rolling stock. The paper sets out a method of autonomous positioning of railway transport that allows the realtime coordinates of any moving railway unit on a railway section of known length to be calculated with high accuracy. The method is predicated on the analysis of the measured rail current parameters. These may be either the track circuit signal current or the code current of automatic locomotive signalling. This method will ensure the physical implementation of the algorithms of modern device functionality, thus ensuring traffic safety. The proposed method facilitates the issue of positioning moving rolling stock throughout their entire route, including sections and stations, in the absence of satellite navigation systems, a crucial consideration in real-time operating conditions. The primary benefits of this method of positioning, in addition to its high accuracy, are its simplicity and the absence of the need for additional equipment along the railway bed and supplementary signals in the track circuits. A numerical example is provided to illustrate the high accuracy of determining the coordinates of moving railway units using the proposed method.</p>
   </trans-abstract>
   <kwd-group xml:lang="ru">
    <kwd>позиционирование поездов; организация движения поездов; железнодорожная подвижная единица; бортовой измерительно-вычислительный комплекс.</kwd>
   </kwd-group>
   <kwd-group xml:lang="en">
    <kwd>autonomous rolling stock positioning; railway rolling units; on-board measuring and computing system</kwd>
   </kwd-group>
  </article-meta>
 </front>
 <body>
  <p></p>
 </body>
 <back>
  <ref-list>
   <ref id="B1">
    <label>1.</label>
    <citation-alternatives>
     <mixed-citation xml:lang="ru">Розенберг Е. Н. Комплексный подход к решению задачи повышения пропускной способности / Е. Н. Розенберг, А. В. Озеров, И. А. Панферов // Автоматика, связь, инфор- матика. — 2022. — № 8. — С. 2–6. — DOI: https://doi. org/10.34649/AT.2022.8.8.001.</mixed-citation>
     <mixed-citation xml:lang="en">Rozenberg E. N. Kompleksnyy podhod k resheniyu zadachi povysheniya propusknoy sposobnosti / E. N. Rozenberg, A. V. Ozerov, I. A. Panferov // Avtomatika, svyaz', infor- matika. — 2022. — № 8. — S. 2–6. — DOI: https://doi. org/10.34649/AT.2022.8.8.001.</mixed-citation>
    </citation-alternatives>
   </ref>
   <ref id="B2">
    <label>2.</label>
    <citation-alternatives>
     <mixed-citation xml:lang="ru">Баранов Л. А. Энергоэффективные алгоритмы центра- лизованного управления движения поездов при ком- пенсируемых возмущениях в интеллектуальных систе- мах управления внеуличного транспорта / Л. А. Баранов, Е. П. Балакина, Л. Н. Логинова // Материалы Междуна- родной научно-практической конференции «Интеллек- туальные транспортные системы», Москва, 26 мая 2022. — М.: РУТ (МИИТ), 2022. — С. 49–53. — URL: https:// elibrary.ru/WCEWQQ.</mixed-citation>
     <mixed-citation xml:lang="en">Baranov L. A. Energoeffektivnye algoritmy centra- lizovannogo upravleniya dvizheniya poezdov pri kom- pensiruemyh vozmuscheniyah v intellektual'nyh siste- mah upravleniya vneulichnogo transporta / L. A. Baranov, E. P. Balakina, L. N. Loginova // Materialy Mezhduna- rodnoy nauchno-prakticheskoy konferencii «Intellek- tual'nye transportnye sistemy», Moskva, 26 maya 2022. — M.: RUT (MIIT), 2022. — S. 49–53. — URL: https:// elibrary.ru/WCEWQQ.</mixed-citation>
    </citation-alternatives>
   </ref>
   <ref id="B3">
    <label>3.</label>
    <citation-alternatives>
     <mixed-citation xml:lang="ru">Баранов Л. А. Планирование движения поездов в интел- лектуальных транспортных системах / Л. А. Баранов, А. И. Сафронов, В. Г. Сидоренко // Надежность. — 2022. — Т. 22. — № 3. — С. 35–43. — DOI: https://doi.org/10.21683/ 1729-2646-2022-22-3-35-43.</mixed-citation>
     <mixed-citation xml:lang="en">Baranov L. A. Planirovanie dvizheniya poezdov v intel- lektual'nyh transportnyh sistemah / L. A. Baranov, A. I. Safronov, V. G. Sidorenko // Nadezhnost'. — 2022. — T. 22. — № 3. — S. 35–43. — DOI: https://doi.org/10.21683/ 1729-2646-2022-22-3-35-43.</mixed-citation>
    </citation-alternatives>
   </ref>
   <ref id="B4">
    <label>4.</label>
    <citation-alternatives>
     <mixed-citation xml:lang="ru">Брылеев А. М. Теория, устройство и работа рельсовых цепей / А. М. Брылеев, А. В. Шишляков, Ю. А. Кравцов. — М.: Транспорт, 1978. — 344 с.</mixed-citation>
     <mixed-citation xml:lang="en">Bryleev A. M. Teoriya, ustroystvo i rabota rel'sovyh cepey / A. M. Bryleev, A. V. Shishlyakov, Yu. A. Kravcov. — M.: Transport, 1978. — 344 s.</mixed-citation>
    </citation-alternatives>
   </ref>
   <ref id="B5">
    <label>5.</label>
    <citation-alternatives>
     <mixed-citation xml:lang="ru">Anders E. Railway Signalling &amp; Interlocking: international Compendium, 2-nd Edition / E. Anders, T. Berndt, I. Dolgij et al.; ed. S. V. Vlasenko, G. Theeg. — Hamburg: PMC Media House GmbH, 2018. — 456 p. — URL: https://elibrary.ru/ QGVDEZ.</mixed-citation>
     <mixed-citation xml:lang="en">Anders E. Railway Signalling &amp; Interlocking: international Compendium, 2-nd Edition / E. Anders, T. Berndt, I. Dolgij et al.; ed. S. V. Vlasenko, G. Theeg. — Hamburg: PMC Media House GmbH, 2018. — 456 p. — URL: https://elibrary.ru/ QGVDEZ.</mixed-citation>
    </citation-alternatives>
   </ref>
   <ref id="B6">
    <label>6.</label>
    <citation-alternatives>
     <mixed-citation xml:lang="ru">Irlik M. Linear positioning of railway objects / M. Irlik // Scientific Journal of Silesian University of Technology. Series Transport. — 2016. — Iss. 95. — Pp. 49–57. — DOI: https:// doi.org/10.20858/sjsutst.2017.96.5.</mixed-citation>
     <mixed-citation xml:lang="en">Irlik M. Linear positioning of railway objects / M. Irlik // Scientific Journal of Silesian University of Technology. Series Transport. — 2016. — Iss. 95. — Pp. 49–57. — DOI: https:// doi.org/10.20858/sjsutst.2017.96.5.</mixed-citation>
    </citation-alternatives>
   </ref>
   <ref id="B7">
    <label>7.</label>
    <citation-alternatives>
     <mixed-citation xml:lang="ru">Лунев С. А. Применение аппарата конформных отображе- ний для непрерывного контроля координаты подвижной единицы на пути / С. А. Лунев, С. С. Сероштанов, М. М. Соколов, А. Г. Ходкевич // Известия Транссиба. — 2014. — № 1. — С. 94–99. — URL: https://elibrary.ru/ SAEOMV.</mixed-citation>
     <mixed-citation xml:lang="en">Lunev S. A. Primenenie apparata konformnyh otobrazhe- niy dlya nepreryvnogo kontrolya koordinaty podvizhnoy edinicy na puti / S. A. Lunev, S. S. Seroshtanov, M. M. Sokolov, A. G. Hodkevich // Izvestiya Transsiba. — 2014. — № 1. — S. 94–99. — URL: https://elibrary.ru/ SAEOMV.</mixed-citation>
    </citation-alternatives>
   </ref>
   <ref id="B8">
    <label>8.</label>
    <citation-alternatives>
     <mixed-citation xml:lang="ru">Долганюк С. И. Повышение точности навигационного решения при позиционировании маневровых локомо- тивов за счет использования цифровых моделей путе- вого развития / С. И. Долганюк // Горный информацион- но-аналитический бюллетень (научно-технический журнал). — 2010. — № 2. — С. 46–50. — URL: https:// elibrary.ru/NCRQQP.</mixed-citation>
     <mixed-citation xml:lang="en">Dolganyuk S. I. Povyshenie tochnosti navigacionnogo resheniya pri pozicionirovanii manevrovyh lokomo- tivov za schet ispol'zovaniya cifrovyh modeley pute- vogo razvitiya / S. I. Dolganyuk // Gornyy informacion- no-analiticheskiy byulleten' (nauchno-tehnicheskiy zhurnal). — 2010. — № 2. — S. 46–50. — URL: https:// elibrary.ru/NCRQQP.</mixed-citation>
    </citation-alternatives>
   </ref>
   <ref id="B9">
    <label>9.</label>
    <citation-alternatives>
     <mixed-citation xml:lang="ru">Кириллов С. Н. Комплекс позиционирования роботов на основе систем технического зрения и автономной видео- и радионавигации / С. Н. Кириллов, В. М. Бер- дников, И. В. Косткин, Э. В. Акопов и др. // Радиотехника. — 2016. — № 8. — С. 110–116. — URL: https://elibrary.ru/WWQTHX.</mixed-citation>
     <mixed-citation xml:lang="en">Kirillov S. N. Kompleks pozicionirovaniya robotov na osnove sistem tehnicheskogo zreniya i avtonomnoy video- i radionavigacii / S. N. Kirillov, V. M. Ber- dnikov, I. V. Kostkin, E. V. Akopov i dr. // Radiotehnika. — 2016. — № 8. — S. 110–116. — URL: https://elibrary.ru/WWQTHX.</mixed-citation>
    </citation-alternatives>
   </ref>
   <ref id="B10">
    <label>10.</label>
    <citation-alternatives>
     <mixed-citation xml:lang="ru">Желамский М. В. Электромагнитное позиционирование подвижных объектов: монография / М. В. Желамский. — М.: Физматлит, 2013. — 320 с.</mixed-citation>
     <mixed-citation xml:lang="en">Zhelamskiy M. V. Elektromagnitnoe pozicionirovanie podvizhnyh ob'ektov: monografiya / M. V. Zhelamskiy. — M.: Fizmatlit, 2013. — 320 s.</mixed-citation>
    </citation-alternatives>
   </ref>
   <ref id="B11">
    <label>11.</label>
    <citation-alternatives>
     <mixed-citation xml:lang="ru">Степанов Д. В. Программно-аппаратный комплекс авто- номного позиционирования мобильных робототехни- ческих систем специального назначения / Д. В. Степанов, Д. А. Ишутин // Сборник докладов II Всероссийского форума научной молодежи «Богатство России», Москва, 10–11 декабря 2018. — М.: МГТУ им. Н.Э. Баумана (НИУ), 2019. — С. 96–98. — URL: https://elibrary.ru/ZBNDDN.</mixed-citation>
     <mixed-citation xml:lang="en">Stepanov D. V. Programmno-apparatnyy kompleks avto- nomnogo pozicionirovaniya mobil'nyh robototehni- cheskih sistem special'nogo naznacheniya / D. V. Stepanov, D. A. Ishutin // Sbornik dokladov II Vserossiyskogo foruma nauchnoy molodezhi «Bogatstvo Rossii», Moskva, 10–11 dekabrya 2018. — M.: MGTU im. N.E. Baumana (NIU), 2019. — S. 96–98. — URL: https://elibrary.ru/ZBNDDN.</mixed-citation>
    </citation-alternatives>
   </ref>
   <ref id="B12">
    <label>12.</label>
    <citation-alternatives>
     <mixed-citation xml:lang="ru">Максимов Г. А. Результаты морских испытаний про- граммно-аппаратного комплекса акустического пози- ционирования буксируемых сейсмокос / Г. А. Максимов, А. Г. Григорьев, З. А. Корольков, В. Н. Коновалов и др. // Сборник трудов XXXIV сессии Российского акустическо- го общества. — М.: ГЕОС, 2022. — С. 439–446. — DOI:     https://doi.org/10.34756/GEOS.2021.17.38116.</mixed-citation>
     <mixed-citation xml:lang="en">Maksimov G. A. Rezul'taty morskih ispytaniy pro- grammno-apparatnogo kompleksa akusticheskogo pozi- cionirovaniya buksiruemyh seysmokos / G. A. Maksimov, A. G. Grigor'ev, Z. A. Korol'kov, V. N. Konovalov i dr. // Sbornik trudov XXXIV sessii Rossiyskogo akustichesko- go obschestva. — M.: GEOS, 2022. — S. 439–446. — DOI:     https://doi.org/10.34756/GEOS.2021.17.38116.</mixed-citation>
    </citation-alternatives>
   </ref>
   <ref id="B13">
    <label>13.</label>
    <citation-alternatives>
     <mixed-citation xml:lang="ru">Корогодин И. В. Определение взаимной ориентации и положения транспортных средств с помощью DSRC сиг- налов / И. В. Корогодин, В. В. Днепров // Радиотехника. — 2017. — № 11. — С. 9–21. — URL: https://elibrary.ru/ YPKGRL.</mixed-citation>
     <mixed-citation xml:lang="en">Korogodin I. V. Opredelenie vzaimnoy orientacii i polozheniya transportnyh sredstv s pomosch'yu DSRC sig- nalov / I. V. Korogodin, V. V. Dneprov // Radiotehnika. — 2017. — № 11. — S. 9–21. — URL: https://elibrary.ru/ YPKGRL.</mixed-citation>
    </citation-alternatives>
   </ref>
   <ref id="B14">
    <label>14.</label>
    <citation-alternatives>
     <mixed-citation xml:lang="ru">Восков Л. С. Позиционирование датчиков беспроводной сенсорной сети как способ энергосбережения / Л. С. Вос- ков, М. М. Комаров // Датчики и системы. — 2012. — № 1(152). — С. 34–38. — URL: https://elibrary.ru/ONZZOD.</mixed-citation>
     <mixed-citation xml:lang="en">Voskov L. S. Pozicionirovanie datchikov besprovodnoy sensornoy seti kak sposob energosberezheniya / L. S. Vos- kov, M. M. Komarov // Datchiki i sistemy. — 2012. — № 1(152). — S. 34–38. — URL: https://elibrary.ru/ONZZOD.</mixed-citation>
    </citation-alternatives>
   </ref>
   <ref id="B15">
    <label>15.</label>
    <citation-alternatives>
     <mixed-citation xml:lang="ru">Самарский А. А. численные методы / А. А. Самарский, А. В. Гулин. — М.: Наука, Гл. ред. физ.-мат. лит., 1989. — 432 с.</mixed-citation>
     <mixed-citation xml:lang="en">Samarskiy A. A. chislennye metody / A. A. Samarskiy, A. V. Gulin. — M.: Nauka, Gl. red. fiz.-mat. lit., 1989. — 432 s.</mixed-citation>
    </citation-alternatives>
   </ref>
   <ref id="B16">
    <label>16.</label>
    <citation-alternatives>
     <mixed-citation xml:lang="ru">Краснюк А. А. Помехоустойчивое кодирование в систе- мах сбора и обработки потоковых данных / А. А. Крас- нюк, А. Г. Прозорова // Датчики и системы. — 2021. — № 5. — С. 30–35. — DOI: https://doi.org/10.25728/ datsys.2021.5.6.</mixed-citation>
     <mixed-citation xml:lang="en">Krasnyuk A. A. Pomehoustoychivoe kodirovanie v siste- mah sbora i obrabotki potokovyh dannyh / A. A. Kras- nyuk, A. G. Prozorova // Datchiki i sistemy. — 2021. — № 5. — S. 30–35. — DOI: https://doi.org/10.25728/ datsys.2021.5.6.</mixed-citation>
    </citation-alternatives>
   </ref>
   <ref id="B17">
    <label>17.</label>
    <citation-alternatives>
     <mixed-citation xml:lang="ru">Баранов Л. А. Погрешности измерения расстояния до препятствия средствами технического зрения в бес- пилотных системах управления движением поездов / Л. А. Баранов, П. Ф. Бестемьянов, Е. П. Балакина, А. Л. Охотников // Мир транспорта. — 2021. — Т. 19. — № 6(97). — С. 6–12. — DOI: https://doi.org/10.30932/ 19923252-2021-19-6-1.</mixed-citation>
     <mixed-citation xml:lang="en">Baranov L. A. Pogreshnosti izmereniya rasstoyaniya do prepyatstviya sredstvami tehnicheskogo zreniya v bes- pilotnyh sistemah upravleniya dvizheniem poezdov / L. A. Baranov, P. F. Bestem'yanov, E. P. Balakina, A. L. Ohotnikov // Mir transporta. — 2021. — T. 19. — № 6(97). — S. 6–12. — DOI: https://doi.org/10.30932/ 19923252-2021-19-6-1.</mixed-citation>
    </citation-alternatives>
   </ref>
  </ref-list>
 </back>
</article>
