<!DOCTYPE article
PUBLIC "-//NLM//DTD JATS (Z39.96) Journal Publishing DTD v1.4 20190208//EN"
       "JATS-journalpublishing1.dtd">
<article xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" xmlns:xlink="http://www.w3.org/1999/xlink" xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance" article-type="research-article" dtd-version="1.4" xml:lang="en">
 <front>
  <journal-meta>
   <journal-id journal-id-type="publisher-id">Transport automation research</journal-id>
   <journal-title-group>
    <journal-title xml:lang="en">Transport automation research</journal-title>
    <trans-title-group xml:lang="ru">
     <trans-title>Автоматика на транспорте</trans-title>
    </trans-title-group>
   </journal-title-group>
   <issn publication-format="print">2412-9186</issn>
  </journal-meta>
  <article-meta>
   <article-id pub-id-type="publisher-id">81871</article-id>
   <article-categories>
    <subj-group subj-group-type="toc-heading" xml:lang="ru">
     <subject>СИСТЕМЫ И УСТРОЙСТВА АВТОМАТИКИ И ТЕЛЕМЕХАНИКИ</subject>
    </subj-group>
    <subj-group subj-group-type="toc-heading" xml:lang="en">
     <subject>Automation and Remote Control Systems and Devices</subject>
    </subj-group>
    <subj-group>
     <subject>СИСТЕМЫ И УСТРОЙСТВА АВТОМАТИКИ И ТЕЛЕМЕХАНИКИ</subject>
    </subj-group>
   </article-categories>
   <title-group>
    <article-title xml:lang="en">The synthesis of the tight coupling inertial-satellite navigation system locomotive based on the analytical model of it’s movement</article-title>
    <trans-title-group xml:lang="ru">
     <trans-title>Синтез тесно интегрированной инерциально-спутниковой навигационной системы локомотива на основе аналитической модели его движения</trans-title>
    </trans-title-group>
   </title-group>
   <contrib-group content-type="authors">
    <contrib contrib-type="author">
     <name-alternatives>
      <name xml:lang="ru">
       <surname>Долгий</surname>
       <given-names>Игорь Давидович </given-names>
      </name>
      <name xml:lang="en">
       <surname>Dolgy</surname>
       <given-names>Igor D </given-names>
      </name>
     </name-alternatives>
     <email>mtn73@yandex.ru</email>
     <xref ref-type="aff" rid="aff-1"/>
    </contrib>
    <contrib contrib-type="author">
     <name-alternatives>
      <name xml:lang="ru">
       <surname>Розенберг</surname>
       <given-names>Игорь Наумович </given-names>
      </name>
      <name xml:lang="en">
       <surname>Rosenberg</surname>
       <given-names>Igor N </given-names>
      </name>
     </name-alternatives>
     <email>rozgeo@yandex.ru</email>
     <xref ref-type="aff" rid="aff-2"/>
    </contrib>
    <contrib contrib-type="author">
     <name-alternatives>
      <name xml:lang="ru">
       <surname>Баяндурова</surname>
       <given-names>Александра Александровна </given-names>
      </name>
      <name xml:lang="en">
       <surname>Bayandurova</surname>
       <given-names>Alexandra A </given-names>
      </name>
     </name-alternatives>
     <email>alexandra.bayandurova@mail.ru</email>
     <xref ref-type="aff" rid="aff-3"/>
    </contrib>
   </contrib-group>
   <aff-alternatives id="aff-1">
    <aff>
     <institution xml:lang="ru">Ростовский государственный университет путей сообщения</institution>
     <country>ru</country>
    </aff>
    <aff>
     <institution xml:lang="en">Ростовский государственный университет путей сообщения</institution>
     <country>ru</country>
    </aff>
   </aff-alternatives>
   <aff-alternatives id="aff-2">
    <aff>
     <institution xml:lang="ru">Российский университет транспорта</institution>
     <country>ru</country>
    </aff>
    <aff>
     <institution xml:lang="en">Российский университет транспорта</institution>
     <country>ru</country>
    </aff>
   </aff-alternatives>
   <aff-alternatives id="aff-3">
    <aff>
     <institution xml:lang="ru">Российский университет транспорта</institution>
     <country>ru</country>
    </aff>
    <aff>
     <institution xml:lang="en">Российский университет транспорта</institution>
     <country>ru</country>
    </aff>
   </aff-alternatives>
   <pub-date publication-format="print" date-type="pub" iso-8601-date="2017-12-25T18:22:47+03:00">
    <day>25</day>
    <month>12</month>
    <year>2017</year>
   </pub-date>
   <pub-date publication-format="electronic" date-type="pub" iso-8601-date="2017-12-25T18:22:47+03:00">
    <day>25</day>
    <month>12</month>
    <year>2017</year>
   </pub-date>
   <volume>3</volume>
   <issue>4</issue>
   <fpage>506</fpage>
   <lpage>525</lpage>
   <history>
    <date date-type="received" iso-8601-date="2017-12-12T18:22:47+03:00">
     <day>12</day>
     <month>12</month>
     <year>2017</year>
    </date>
    <date date-type="accepted" iso-8601-date="2017-12-15T18:22:47+03:00">
     <day>15</day>
     <month>12</month>
     <year>2017</year>
    </date>
   </history>
   <self-uri xlink:href="https://pgups.editorum.ru/en/nauka/article/81871/view">https://pgups.editorum.ru/en/nauka/article/81871/view</self-uri>
   <abstract xml:lang="ru">
    <p>Рассматривается возможность использования аналитической модели траектории движения локомотива при синтезе его тесно интегрированной инерциально-спутниковой навигационной системы. Ввиду того что алгоритмы интеграции бесплатформенных инерциальных навигационных систем и спутниковых навигационных систем сформированы в большинстве случаев либо на основе дифференциальной модели движения локомотива, либо на основе уравнений ошибок инерциальных навигационных систем, информация об изменении траектории локомотива весьма ограниченна в точности, что влечет за собой значительные ошибки инерциально-спутниковых систем при их тесной интеграции или быструю расходимость процесса фильтрации при пропадании спутниковых сообщений. Поскольку локомотивы движутся по заранее известным высокоточным пространственным траекториям, предлагается использовать пространственные модели пути, которые значительно упростят решение навигационной задачи. Показано, что применение данной модели сокращает размерность оцениваемого вектора навигационных параметров, уменьшая вычислительные затраты, и позволяет принципиально решить задачу апостериорной оценки параметров движения автономными измерителями при пропадании спутниковых сообщений. Точность, достигнутая при исследовании, указывает на возможность эффективного использования предложенного подхода и реализацию заявленных преимуществ.</p>
   </abstract>
   <trans-abstract xml:lang="en">
    <p>The possibility of using the analytical model of a trajectory of movement of the locomotive in the synthesis of its tight coupling inertial-satellite navigation system. In view of the fact that currently the integration algorithms of strapdown iner- tial navigation systems and satellite navigation systems are formed in most cases either on the basis of the differential model of motion of the locomotive, either on the basis of error equations of inertial navigation systems, information about the trajectory of the locomotive is very limited in accuracy, which leads to signiﬁcant errors in the inertial-satellite systems in close integration, or the rapid divergence of the ﬁltering process in case of satellite communications. However, as the loco- motives are moving on a known high-precision spatial trajectories, it is proposed to use a spatial model of the way that will greatly simplify the solution of a navi- gational task. It is shown that application of this model reduces the dimension of the estimated vector of the navigation parameters, reducing the computational cost, and allows you to fundamentally solve the problem a posteriori estimates of the motion parameters of auxiliary gauges in case of satellite communications. These study precision indicates the possibility of effective use of the proposed approach and the implementation of the claimed beneﬁts.</p>
   </trans-abstract>
   <kwd-group xml:lang="ru">
    <kwd>инерциальные навигационные системы</kwd>
    <kwd>спутниковые навигационные системы</kwd>
    <kwd>пространственные модели пути</kwd>
    <kwd>тесная интеграция</kwd>
    <kwd>апостериорная оценка</kwd>
    <kwd>нелинейная фильтрация</kwd>
   </kwd-group>
   <kwd-group xml:lang="en">
    <kwd>inertial navigation system</kwd>
    <kwd>satellite navigation system</kwd>
    <kwd>the spatial model of the track</kwd>
    <kwd>tight integration</kwd>
    <kwd>aposteriori estimation</kwd>
    <kwd>nonlinear ﬁltering</kwd>
   </kwd-group>
  </article-meta>
 </front>
 <body>
  <p></p>
 </body>
 <back>
  <ref-list/>
 </back>
</article>
